1.重量轻，结构紧凑 利用内接式行星齿轮机构与圆弧齿轮的组合，使减速机构重量得到减轻，结构更为紧凑。因此很容易获得高减速比，如1级为1/6～1/119、2级为1/104～1/7569、3级为1/9251～1/，这是渐开线齿轮在同样级数上无法达到的。2.性能坚韧，使用寿命长在内齿轮上采用圆弧齿形，在外齿轮上采用圆外次摆......